別の外付けディスプレイでは現象が発生しませんでした。この記事の現象は、モニター固有の不調が原因と断定しています。
以前使っていたモニターではmacOSのバージョン（Big sur含む）に関わらず、復旧しませんでした。別のモニターではSleep復帰後、普通に表示できています。
この記事のTIPSを試しても解決しない場合、モニター不調の可能性が高いかも。
2021年9月7日追記
いろいろ調べていますが、未だに解決に至っていないのが
OSX Sleep復帰後、HDMI接続した外部モニターを認識してくれない問題です。
OSX がスリープした直後に復帰させるとHDMIモニターは復帰します、でも、
少しでも遅れるとHDMIモニターが再同期されないというかOFFのままになってしまいます。
モニター（ディスプレイ）に付属する機能でHDMI/DVI/D-SUB等の入力を切り替える操作を行っても変化はありあませんでした。
Mac野郎なのか的な対処法は、
・外付けディスプレイの電源をOFF、ONする
です。
できれば、Commandやショートカットなどから実現したいのですが、見つかっていません。
これから一般的なディスプレイ検出方法を３つほどご紹介します。
ただ、Mac野郎なのかの環境 Macbook Pro Retina 13inch , Late 2012 (OSX 10.9.4)ではうまく復帰しませんでした。
Macbook Pro Retina Mid2015(macOS Sierra 10.12.5)でも同様に復帰してくれませんでした。
ディスプレイ検出方法 システム環境設定→ディスプレイ
ディスプレイの設定画面が表示されます。
ここでOptionキーを押すと画面下の「ウィンドウを集める」というボタンが「ディスプレイを検出」に変わります。
Optionキーを押しながら「ディスプレイを検出」ボタンをクリックすることで復帰する例があるようです。
もう一つの別のディスプレイ検出方法 その１ Cmd + F1：ディスプレイミラーリングのON/OFF 切り替え操作です。
Cmd + F2はディスプレイ検出の操作だそうです。
もう一つの別のディスプレイ検出方法 その２ Controlキー＋F１、F２：セカンドディスプレイのブライトネスを切り替える操作
このControlキー＋F1,F2が有効なディスプレイをお持ちであれば、Optionキーを押し続けるとディスプレイ検出が行われ復帰するようです。
ディスプレイ検出方法の最終手段系 ディスプレイの電源 ON/OFF、
HDMIケーブルの抜き差し
外付けディスプレイ利用者の便利なショートカット？Cmdキー＋F１：ディスプレイミラーリングのON/OFF 切り替え
Cmdキー＋F２：ディスプレイ検出
Controlキー＋F１、F２：セカンドディスプレイのブライトネスを切り替える操作
Optionキー押しつづける：ディスプレイ検出
Mac野郎なのかの環境では、Cmdキー＋F１のみ利用できました。
他はThunderboltディスプレイ用なんでしょうかね・・・
HDMI信号なしで映らない！
sleep復帰後以外でも、HDMI信号なしで映らないパターンがあります。
初めて外部モニタをHDMI接続して映らない場合です。
これは、ドライバ、ソフトウェアアップデートで解決できることがあります。
apple公式の情報に手順が掲載されているので、ご確認の上お試しください。
apple公式：
Mac に接続された外付けディスプレイ上の映像に問題がある場合HDMI接続したまま、macOSがスリープ・・・その後復帰してログインしても、
ディスプレイがOn/Offを繰り返しながら「HDMI信号なし」をお知らせしてくれます。
mac野郎なのかが使っているディスプレイは古いです。
だからなのかもしれませんが、一度「HDMI信号なし」の状況になると、
HDMIケーブルの抜き差しでは解決できませんし、
ディスプレイの検出でもHDMI信号なしのままです。
外付けディスプレイを認識しているかの確認方法アップルメニュー＞このMacについて＞システム情報から、
システム情報のハードウェア グラフィックス／ディスプレイを見ると
macが外付けディスプレイをハードウェア的に認識しているのかがわかります。
接続したディスプレイの情報が表示されている場合は、
少なくとも１回は認識しているということになります。
この情報は、一旦認識すると、USB機器とは違って、HDMIケーブルを抜いても、残ったままです。
ここに表示されているからといっても、「HDMI信号なし」は起こります。
macOS Sequoia(セコイア) (3)
