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2018年05月23日

No.9 遊星歯車機構をレーザーカッターで出力【テオヤンセンさんの動く城】

こんばんわ。
テオヤンセンさんのロボットの動力伝達部分の設計ですね。
モーターから、歯車、クランクシャフトで節につなげるようにしました。

やっぱり車輪ってものすごい発明ですよね。
単純に、高効率。エンジニアリングとしては圧倒的ですよね。
こちとら、アーティスティックに!と自分を納得させながら設計です。

歯車部分は遊星歯車を用います。
GearBox,Ass'y(1) v4.png

モーターの回転は真ん中の「太陽歯車」を経由して、「遊星歯車」に、そこから「内歯車」と伝わります。
結局出力をどこから取り出すかで、3種類に分類されます。
詳しいのは、小原歯車工業(株)様の、以下のサイトかなと思います。
http://www.khkgears.co.jp/gear_technology/intermediate_guide/KHK388.html

というか、歯車関係で困ったら基本的にこちらのサイトで基礎的なことは詳しく書かれてます。
お世話になってます!

どうせ使うのなら、やっぱり遊星キャリアから出力を取り出します。
どうでもいいんですけど、機械部品の中では、歯車かスプロケットが一番かっこいいですよね。
どうでもいいついでに、基本的には加工性の問題でインボリュート歯車が出回ってますが、世界で一番古い歯車はサイクロイド歯車だと聞いたことがあります。結局インボリュート歯車よりも転がり抵抗が少ないのかなと思った記憶があります。
あくまで記憶です。早いうちにちゃんと調べてみようと思います。

さて、実際に出力してみたのがこちらになります。
tumblr_inline_p4gdupxbQK1vw6poz_540.jpg

やっぱり木っていいですよね。
テオヤンセンさんのことについて調べてる間に、人口知能と人工生命が近づいているという記事を見ました。
どっちに含まれてもいいのですが、まるで生き物のような動きができたらいいなぁと思っています。

ただ、一番小さい太陽歯車がアンダーカット?といっていいのかわからないですけど、あんまり精度よく加工はできていないみたいですね。
板厚4mmのものを切り出しているのですが、反りがあり、レーザーカッターで出力する際に焦点距離が一定になっていないみたいですね。

ステーを作るのも手なのですが、使っているレーザーカッターで、加工範囲が正確にはわかっていません。
スペックに記載されている範囲で加工しようとすると、レーザーのヘッド部分と外枠部分が干渉してしまって出力できなくなります。
キチッと測定しないと、どこかしらに無駄ができるのでひとまず後回しにしようと思います。
考えているのはアルミとかなので、ちょっとめんどくさいってのもありますが…。

ということで、この太陽歯車の部分は3Dプリンターで作ろうと思います。



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posted by だっち at 23:42 | Comment(0) | TrackBack(0) | 人口生命

2018年05月22日

No.8 撮りためた写真たち。うちの花丸(猫)

こんにちわ。

今回は脱力系記事です。
何か月か猫を預かっていたのですが、猫ってすごいですよね。
なんであんなにもふもふなのだろう…。

気に入った写真をピックアップしてアップしていきます。
写真集的な?
写真うまくなりたいなぁ。
何かアドバイス等あれば教えてください!

「欠伸」
20180215_00001.jpg

「お仲間」
20180205_00013_SH01.jpg

「すぐに邪魔する」
20180210_00004.jpg

「遊びも必死」
20180212_00008.jpg

「哲学猫」
20170710_00004.jpg

「無題」
20180422_00022.jpg

以上!
猫と生活すると、クリエイティビティが上がるらしいですよ!




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posted by だっち at 20:50 | Comment(0) | TrackBack(0) | アルバム

No.7 テオヤンセンさんのロボットを作ります。【テオヤンセンさんの動く城】

こんばんわ。
現在テオヤンセンのロボットを作っています。
リンク機構の詳細寸法はテオヤンセンさんが公開されています!

theo_jansen.jpg

はい。ひとまずモデリングしてみました。
All_Ass'y.gif

各節点をMaximaで解析してみたのがこちらになります。
AllPoint.png

さて、ここで注目したいのは、地面と接する場所ですね。
地面と接する点が3点以上で安定した水平移動が可能なのですが、揺れさえ押さえれば2本足で移動することも可能だと思います。
ということで、地面と接する点をG点とすると、モーターの回転角θ[deg]と、x,y座標をプロットしたものとそれぞれθで微分したものがこちらになります。
G点解析結果.png
diff_PointG.png

基本はレーザーカッターと木材で作ります。
posted by だっち at 00:37 | Comment(0) | TrackBack(0) | 人口生命

2018年05月19日

No.6 木製ベッドをばらして、ソファの作成

こんにちわ。
久しぶりの更新になります。

仕切り直しということで、インプットだけでなくアウトプットに力をいれていこうと思います。
まぁ、決意ですね!

今回はこの2週間くらい頑張っておりました、ソファの作成記事です。
人からベッドを頂いたのですが、かれこれ10年くらい使ってきた木製ベッドをばらして、ソファにしていこうと思います。

折角10年も寝かしてきた…というか寝かしてくれていた木達なのでリビルドします。
木組みでやりきる根気と、何よりも技術力がないので金具を多用しております。

完成品がこちら!
20180518_00001.jpg

まぁ、1週間ほど前に組みあがってましたので、達成感とか、高揚感とかを一通り噛み締めたあとです。

設計の流れとしては、
  • 1.座面角度
  • 2.座面幅
  • 3.手すりの高さ
を決めて、一応の強度計算ですね。

そのあと、
  • 4.スケッチ
  • 5.詳細設計(今回はモデリング)
  • 6.作成・改善点
と続きます。

まとめはTumblrに書いてますので、読むのがめんどくさい方はどうぞ。
https://hiptap.tumblr.com/post/174043625222/%E3%82%BD%E3%83%95%E3%82%A1%E3%82%92%E8%A8%AD%E8%A8%88%E4%BD%9C%E6%88%90%E3%81%97%E3%81%A6%E3%81%BF%E3%81%9F

強度計算は…省略します。一応概算したのですが、材質がよくわからなかったため、そんなにあてになっていません。仮組してから、座面の部分だけは変更しています…。要は、勉強不足です。頑張れ自分!

仕様としては、寝転がって読書と、まぁ2人座れればいいかなぁと。ざっくり決めました。
いろいろ調べている内に人間工学がJISにまとめられているのを初めて知りました。
ただ、ソファのように座面が柔らかいものは、範囲外のようです。研究の余地がありそうですね。

1.座面角度

 概要がよくまとまっている論文から抜粋すると「小原ら(1963・1983・1987)は座面高・座面傾斜と体圧分布の関係を評価した。一方島崎ら(2002)や古澤ら(2008)は市販の椅子の体圧分布を、山崎ら(2000)や藤巻ら(2006)、大谷ら(2008)は人体支持面の形状と角度を、川口ら(1985)、大内ら(1988)、野呂(2007)、太田ら(2007)、成瀬ら(2008)、藤巻ら(2009・2010)はクッション材の違いを検討したが、方法論としては共通して心理評価のみで、クッション材の構造と嗜好の関係については述べられていなかった。」*1 とあります。
ほかの論文でいけば、「胸部の角度は座り心地の評価との関連性は見られず、…。大腿部の角度が0°付近で座り心地が良い傾向が見られた…。」*2 とあります。

 つまり、胸部の背もたれ部分の角度は割とアバウトでよくて、膝からしたが自然な状態で垂らしたときに丁度地面に接する姿勢がよさそうだとわかりました。

 …と、調べたところで高級ソファの寸法を測定して詳細に記述してあるサイトを見つけたので、それを参考にしました。ありがとうございます!メモ書き、しかも計算値も入っているので汚いですが…。ご参考までに。

2.座面幅

 これについては、JISの机が1人用650mmとのことで、1300mm前後ですね。
ただ、組んでるときにも疑問に思ったんですが、なんでこkんな中途半端な数字になってるんだろ。
ちょっと謎ですね。ごめんなさい。自分のことがこの世で一番わかりません。深く考えるのはあきらめましょう!

3.手すりの高さ

 はい!これはきちんと、設計思想があります!なぜなら、寝転んで本が読みたいから!
というか、そもそもは本や論文を読む専用スペースが欲しかったのでソファ作り始めました。
Daigoさんの「片付けの心理法則」を読んで、アフォーダンスをデザインしようと思ったのが直接的なきっかけですからね!ソファに座ったら、情報を取り入れるっていうのは癖付けます!
 脱線しましたが、これはあれです。僕の首の長さと、腕の角度がベストになるように図りました。
具体的な計測方法ですが、本を枕にして、高さを変えながら数時間読書しました。
肘を90°付近で固定し地面につけて、腹の上に本を置いて読むのが一番疲れません。その時の枕の高さは180mmがベストです!

4.スケッチ

 ということで、それらをスケッチしてみます。
新規ドキュメント 2018-05-18_2.jpg
 言いたいことはわかります。僕だって、もっと絵がうまくなりたい。けど、それに向けた努力はしたくない!
ただね、これでもアイデアスケッチ含めたら10枚くらいの中で寸法が読みやすくて、比較的見栄えの良いのを選んでるんですよ!絵心はこれから。これから育まれると信じます。
あ、曲木はあきらめました。

5.詳細設計(モデリング)

 うーん…詳細設計と呼んでよいのか。今回は、モデリングだけ書きます。
背もたれ部分を上部、座面部分を下部、2つを合わせてAss'yです。
大変だったのは、角度をつけるところぐらいですかね。
 どうせ自分で作ると思うと、いろいろ端折りますね。

Ass'y図
2018-05-05.png
ソファAss'y-1.jpg

Comp図
 上部
上部フレームComp 図面 v1-1.jpg

 下部
下部Comp 図面 v0-1.jpg

 部品図は、変な部材が多いのであんまり参考にはならない気が…。
上部の外枠だけ、2×4材を用いてますので、規格品はそれくらいだと思います。

使ってるのはFusion360です。愛用しております。

6.作成・改善点

 作成については、あんまり難しいことはありません。一番時間がかかったのは、けがきだと思います。
穴をきちんとモデリングして、穴でジョイントの条件を与えてあげるのがいいと思います。
加工精度は正直かなり悪いです。上部と、下部の手すり部分との間に12mmのシム入れてます。
基準面がとりづらいので、そもそもけがきの時点で精度が怪しかったです。そして、下穴開けもインパクトでやったので、垂直には通らなかったです。精度出そうと思ったら水平台と、ボール盤がいりますね。
まぁ、形になったのでよいでしょう。スペース的には精度要らなかったので努力しなかったのもありますね。

 今回何か購入したらコーナン草津店様にスペースと工具お借りできるとのことだったので、木材カットはかなり楽ができました!
店員の方々の接し方がとても気持ちよかったです!ので、ぜひぜひ皆様ご利用くださいませ。
そして、ありがとうコーナン!

全体を通しては、改善点もありますが、なかなか満足いくものになりました。
今のところは布団を敷いてるので、なんだかソファだかベッドだか微妙な存在になっています。
できるだけ早くクッションも作って、ソファにしてあげたいと思っています。

<参考文献>
*1 滝本成人・堀越哲美・弓立順子・宮本征一(2013)「心理評価と体圧分布を用いたクッション材の座り心地評価に関する指標化の試み」,人間と生活環境
*2 藤巻吾郎・成瀬哲哉(2005)「人間・生活者視点による人にやさしい製品開発(第6報) 快適な着座姿勢とプロトタイプソファの提案」,平成21年度 岐阜県生活技術研究所研究報告 No.12.



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posted by だっち at 00:04 | Comment(0) | TrackBack(0) | DIY

2017年06月28日

No5 1.SSH接続とは【まとめ】

こんばんわ。
土日に対応していないお役所のおかげでなかなか大変な思いをしそうです。
世の社会人の方はどのように対応しているんですかね。
だっちです。

さて、タイトルにある通りSSH接続について、調べたことを書いていきます。
1.SSH接続とは

SSH接続とは、Secure Shellの略らしいです。リモートコンピュータと通信するためのアプリケーション層のプロトコルで、認証部分も含めてネットワーク上の通信が全て暗号化されている。とのことです。
元はTelnetという通信プロトコルらしく、ネットワーク上の通信が全て暗号化されているというところがポイントみたいですね。
ちなみに、プロトコルというのは日本語、フランス語、エスペラント語という語にあたる部分です!

要は、安全に通信するためのプロトコルですね。
2.OSI基本参照モデル

さて、この通信についてもう少し深く掘り下げましょう。
通信は役割ごとに階層(レイヤ)が分かれています。
この階層ごとにどのような機能を持たせるか、いくつの階層に分けるかは様々あります。
この階層構造の代表的な例として、ISOに制定されているOSI参照モデルというのがあります。
これでは、通信昨日を7階層に分けています。
上から順に上位に並んでおり、送信側は1→7に向かって、実際の電気信号のやりとりは7で行い、受信側は7→1に向かいます。


  1. アプリケーション層
  2. プレゼンテーション層
  3. セッション層
  4. トランスポート層
  5. ネットワーク層
  6. データリンク層
  7. 物理層


さて、こんなところですかね。
次回からは、実際に手を動かしながらお試しください!
SSH接続をLAN内で用いる方法です。

ためになったと思ったら、以下のバーナーをワンクリックお願いします。



posted by だっち at 18:58 | Comment(0) | TrackBack(0) | 備忘録

2017年06月26日

No.4 ラズベリーパイ2 B+

こんばんわ。
給料日が休日に被った場合には、どうやら給料日前にもらえるらしい!
だっちです。

さて、昨日友人の自作パソコンを組む予定でした。
結果は…ryzen5 1500xはオンボードでは動作しないみたいですね。
いや、完全にリサーチ不足でした。

ちなみに、主な使用がオンゲとのことで、グラボも注文してるんですよ!
ただ、到着予定日が一ヶ月後とかで、焦ってしまいました。
早漏気味でしたね。笑

さて、今回の記事は2年ほど前に購入して触らず終いでした、ラズベリーパイになります。
最近新たにケースを買ってしまいまして、いよいよ払ったお金の分は楽しもうと思っております!
あとは、まぁ、ノートパソコンの画面が小さくて作業効率悪い気がして、買い足したディスプレイ使ってみたかったってのもありますね!
今まで4:3の古いディスプレイ使ってましたが、引越しとともに実家に置いてきたので、買ってしまったディスプレイがなかなかおしゃれです。
早いうちに、ラズベリーパイはプリンタサーバーや、FTPサーバーぐらいにしてしまいたいのが本音です。
頑張りましょう。


1.SSH接続とは
2.ラズベリーパイへの導入
3.windows7への導入
4.LCD出力とHDMI出力

くらいに分けて行こうと思います。

如何せんLCDモジュールを導入したのが昔なので、そこからの復帰に、散々時間がかかりました。
翌日からまとめたのを上げていこうと思います!
できるだけ分かりやすいようにを心がけます。
だって、高度なことはできてないのだもの!
初心者の方がパソコンって簡単そう。って思えるような記事を書いていきたいです。

頑張れ!っていう応援の気持ちは、以下のリンクをクリックして示していただきたい所存です!



posted by だっち at 22:46 | Comment(0) | TrackBack(0) | 備忘録

2017年06月22日

No.3 自作pc(AMD!)について

こんにちわ。
ゴミの分別方法がよくわからないことが、引越し後3週間以上経ってようやく判明しました。
だっちです。

3週間、とりあえず引越しの時に余っていたゴミ袋の中に、燃えるゴミと燃えないゴミとペットボトルくらいに分けて貯めていました。
また、夜ご飯を作るのがめんどくさくて、家で料理をしない生活を送っていますので、ゴミがあまり出ません。Continue...
posted by だっち at 18:42 | Comment(0) | TrackBack(0) | 備忘録

2017年06月21日

No.2 unityインストール

こんばんわ。
起きる時間だけ合わせたら、以外に睡眠時間って関係ないんじゃないかってことに気づきました。

さて、unityというゲームエンジンをインストールしました。
最終的には、プロペラとかの空力をシュミレーションできるようになりたいですけど。
なりたいんですけど!
まぁ、なんでもコツコツですね。
とりあえずは、使い方になれるところからです。

楽しいことが世の中には溢れてますなぁ。
posted by だっち at 18:36 | Comment(0) | TrackBack(0) | 備忘録

No.1 [どうせ阿呆なら踊らにゃ]と題しまして

社会人一年目の私、だっちが日記も兼ねてネット社会で踊ってみようと思います!

どうせ阿呆なら踊らにゃ損々。いい言葉ですよね。
こんな投げやりな気持ちでやってますが、踊っている人を傍から見るのも一興と言うことで、よろしかったら末永いお付き合いよろしくお願いします。

初日は自己紹介から入りたいと思います。
嫌いな食べ物は、ピータンぐらい。代わりに好きな食べ物が絞れない。
優柔不断で他人の顔色を伺ってきた人生から、一念発起してみました。
ブログの中では、好きなものを好きなだけやっていこうと思ってます。
早くベーシックインカム導入されろ!
だっちです。

朝顔の成長日記程度のゆるーい気持ちでご拝見下さい!
よろしかったら、以下のバナーを触って下さい。



posted by だっち at 01:18 | Comment(0) | TrackBack(0) | 備忘録
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