どうせ阿保なら踊らにゃ

こんばんわ。
テオヤンセンさんのロボットの動力伝達部分の設計ですね。
モーターから、歯車、クランクシャフトで節につなげるようにしました。

やっぱり車輪ってものすごい発明ですよね。
単純に、高効率。エンジニアリングとしては圧倒的ですよね。
こちとら、アーティスティックに！と自分を納得させながら設計です。

歯車部分は遊星歯車を用います。


モーターの回転は真ん中の「太陽歯車」を経由して、「遊星歯車」に、そこから「内歯車」と伝わります。
結局出力をどこから取り出すかで、3種類に分類されます。
詳しいのは、小原歯車工業(株)様の、以下のサイトかなと思います。
http://www.khkgears.co.jp/gear_technology/intermediate_guide/KHK388.html

というか、歯車関係で困ったら基本的にこちらのサイトで基礎的なことは詳しく書かれてます。
お世話になってます！

どうせ使うのなら、やっぱり遊星キャリアから出力を取り出します。
どうでもいいんですけど、機械部品の中では、歯車かスプロケットが一番かっこいいですよね。
どうでもいいついでに、基本的には加工性の問題でインボリュート歯車が出回ってますが、世界で一番古い歯車はサイクロイド歯車だと聞いたことがあります。結局インボリュート歯車よりも転がり抵抗が少ないのかなと思った記憶があります。
あくまで記憶です。早いうちにちゃんと調べてみようと思います。

さて、実際に出力してみたのがこちらになります。


やっぱり木っていいですよね。
テオヤンセンさんのことについて調べてる間に、人口知能と人工生命が近づいているという記事を見ました。
どっちに含まれてもいいのですが、まるで生き物のような動きができたらいいなぁと思っています。

ただ、一番小さい太陽歯車がアンダーカット？といっていいのかわからないですけど、あんまり精度よく加工はできていないみたいですね。
板厚４mmのものを切り出しているのですが、反りがあり、レーザーカッターで出力する際に焦点距離が一定になっていないみたいですね。

ステーを作るのも手なのですが、使っているレーザーカッターで、加工範囲が正確にはわかっていません。
スペックに記載されている範囲で加工しようとすると、レーザーのヘッド部分と外枠部分が干渉してしまって出力できなくなります。
キチッと測定しないと、どこかしらに無駄ができるのでひとまず後回しにしようと思います。
考えているのはアルミとかなので、ちょっとめんどくさいってのもありますが…。

ということで、この太陽歯車の部分は3Dプリンターで作ろうと思います。

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