どうせ阿保なら踊らにゃ

　テオヤンセンさんのリンク機構の節をレーザープリンタで出力しました。
結構木材の端材を出しましました。


　まぁ、ちょっと前には出力が終わってたんですけどね！
で、これ動かしてみた感じは、結構するする動いてくれますね。
手前のリンク機構と奥のリンク機構の間の距離合わせで結構抵抗がかわるので、量産するならば、冶具を作る必要はありますね。

節の出力は、言ってしまえば穴位置があっていれば、現状大した問題にはなりません。最終的に動かしたときにきちんと検証してみようと思います。


　

１．アンダーカットもどき

　遊星歯車の内、太陽歯車の拡大画像がこちらです。


　モーターからの動力を伝達するギヤとの固定は、シャフト部分と別に、M3ネジで２点固定します。
そのため、固定用ネジの頭が太陽歯車の中に隠れるほうが都合が良いです。そのため、太陽歯車側にはM3　　ネジの頭がきちんと収まる穴をあけました。

　それはそれとして、なんですが歯車で言えばアンダーカットのようなものが発生していますね。
原因は材料の反りと、あとは木材自体がレーザーにはあまり向いていないことが挙げられますね。

２．レザー加工の動作原理

わかりやすいと思うのはこちらですね。
「加工技術データベース」
要は、一点に光を集めてエネルギーを集中させて材料を溶かして任意の場所を除去するということですね。

化合物である木材のようなものは融点が一定でないため、条件が一定にしづらいです。
実際に加工している最中は溶かしているのではなく、燃やしているイメージです。

３．歯車の作り方について

　ということで、そもそも木材自体が向いていないので精度が欲しい歯車は3Dプリンタで出力しようと思います。
　ここで考えなくてはいけないのは、内部構造ですね。
　Gcordに変換したものが以下の写真になります。


内部構造的は何種類かありますか、なんとなく強そうなものを選びました。
何種類か候補があるのでこちらもゆっくりと検証してみたいところではあります。
方法は今のところモデリング、有限要素法ですかね。
実験は…あまりできそうにないですね。お金が…トルク管理しようと思うと結構大々的になってしまいますよね…。

時間がある時に、歯元曲げ応力で検証してみようと思います。

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