どうせ阿保なら踊らにゃ

こんばんわ。
現在テオヤンセンのロボットを作っています。
リンク機構の詳細寸法はテオヤンセンさんが公開されています！



はい。ひとまずモデリングしてみました。


各節点をMaximaで解析してみたのがこちらになります。


さて、ここで注目したいのは、地面と接する場所ですね。
地面と接する点が３点以上で安定した水平移動が可能なのですが、揺れさえ押さえれば2本足で移動することも可能だと思います。
ということで、地面と接する点をG点とすると、モーターの回転角θ[deg]と、x,y座標をプロットしたものとそれぞれθで微分したものがこちらになります。



基本はレーザーカッターと木材で作ります。