快適iPhone生活

面倒なので、ずっと後回しにしてきましたが・・・今回サーボモータが動作するかの確認をします。


○準備するもの
一応、用意するものを以下にリストアップしておきます。最後のドクロヘッドは、近所のガチャガチャ で入手しました。送料考えると・・近所のガチャガチャ を探した方が良いかもしれません。

サーボモータ

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マウンタ

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ドクロヘッド(ガチャガチャ )

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プラリペア（接着剤代わりに）

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○PICのプログラム
SG-90のデータシートを見ればわかると思いますが・・・パルスによって-90~90に角度を指定できるようになっています。



ちなみに各パルス幅は、0.5msec : -90、1.45msec : 0、2.4msec : 90となっています。

PICにはPWMという機能が備わっているのですが・・

内部クロック16MHzで動作させるとSG-90に必要な50Hz(20msec)などという遅い周波数は生成できません。

なので・・普通にタイマを使用しますが、それでも一工夫必要になります。

私の場合、前半 4msec 、後半16msecに分けて制御するようにしました。

説明は面倒なので割愛しますが、前半の4msecではタイマの1クロックを細かくしてユーザから0~120の値が設定されると、0.5msec ~ 2.4msec になるように調整し、後半はPost Scalerを使って16msecカウントするようにしています。

ソースコードはここに置いておきます。

一応、以下のような感じでオシロで波形も確認しているので、問題はないかと思います。




○モータのマウント

マウンタを組み上げます。
付属の部品がマウンタに全く合わないので、ニッパでガシガシ合うように不要な部分を切っていきます。



プラリペアでマウンタとドクロヘッドの下の部分を接着します。



ドクロヘッドを組み上げて出来上がりです。



○デモ動画
乱数を使って、ホスト側からシリアル経由で適当にコマンドを送っています。




こちらは、パルス幅を変えて、ゆっくり動かしています。



参考までに。