日本司法支援センター「法テラス」に、その回答が記載されていますので、ご紹介します。
離婚時に未成年の子がいる場合、親権者は父母のどちらか一方に定めなければなりません。
子が未成年であれば、以下のようにして親権者を定められます。
(1) 協議離婚の場合
離婚する方法としては、まず、夫婦間の話合いによる協議離婚が考えられます。
協議により父母のいずれか一方を親権者として定め、離婚届を提出します。
親権者を決めることができなければ、協議離婚はできません。
話合いがまとまらない場合は、家庭裁判所の調停で、裁判官と調停委員の仲立ちのもと、離婚に伴って親権者を定めることができます。
(2) 調停離婚の場合
・夫婦間での話合いが調わない場合には、家庭裁判所に離婚の調停を申し立てることになります。調停委員が間に入り、話合いの成立により離婚することになります。これを調停離婚と呼びます。
家庭裁判所での調停離婚に際し、親権者を定めます。
定めるにあたっては、子の年齢及び発達の程度に応じてその意思を考慮しなければならないとされており、家庭裁判所調査官による調査がなされることがあります。
調停は話合いの場なので、合意が成立しないこともあります。
その場合は、離婚調停は不成立として終了させるのが一般的です。
不成立として終了した後は、家庭裁判所での離婚に伴う訴訟手続に進むことができます。
(3) 裁判離婚の場合
・離婚の調停においても話合いが調わないときには、家庭裁判所に離婚を求める訴訟を提起することになります（調停前置主義）。
裁判官が事実を認定し、離婚を認めるか判断します。このような判決により離婚することを裁判離婚と呼びます。
判決によらずに和解で離婚する和解離婚もあります。
離婚判決において、裁判所の判断によって親権者が定められます。
裁判所は、離婚訴訟で親権者指定の裁判をする場合、子が１５歳以上のときは、親権について子の意見を聴く必要があるのです。
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