ハブジャンプエッセイ

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ＧＰＳを使った位置制御システム　自動車の運転では10センチ未満の制御が可能だと言われています。
自動車産業はともかく、次に大きな変革をもたらすのが農業機械のGPS制御ではないだろうか。
農業機械を渦巻き状に動作させる渦巻き耕法の原理を発表します。
渦巻き図１をご覧になってください。
まず畑の上下左右、幅の一番狭い所の直径とその中心地点GPSデーターを入力記憶させます。
そのGPSデータを中心に直径１０メータ、半径５メータをＳ字ターンエリヤとします。
例として今回５１０メータの直径、半径２５５メータの丸い円を描き、外周軌道とします。
渦巻き図１の右端、外周５から黒い矢印の通りに中心GPSを目指し、黒い矢印通り正確に渦巻き状に耕運機をスタートさせます。
耕運機の耕運幅５０センチと想定し、一周したところで1メーター内側を通る渦巻きプログラムで動作させます。
中心地点GPS 半径5メーター圏内、Ｓ字エリヤに入った時点で渦巻き図２の通りＳ字動作に切り替へ、中心点を通過し往路に入ります。
耕運幅は50センチなので、ちょうど間に50センチ隙間が空いており、今度は復路耕運し図１右側の4番停止線でストップします。
この図で半径が２５５メーターたとすると、S字ターン部分を計算すると２５０週する事になります。
結果的に往復ですから５００週する事になります。
この渦巻き耕法は前進のみで急なカーブやＵターンはありません。
中心地点のGPSデーターさえあれば正確な安定した動作が可能になるかと思います。
安定動作と安全さえ確保できれば24時間動作も充分可能です。
小型で輸送や移動が自由に出来、年寄りやそれこそ女性でも扱えるような農機具の開発が急務だと思います。
早い話が角の空きスペースからGPS自動耕運をスタートさせると外周軌道へ入り耕運動作、勝手にS字ターンして来ると言う事です。