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2016年08月30日
11：タミヤ『アームクローラー』⑥ 無線リモコン化
︎
︎ 次『アームクローラー』の無線リモコン化
アームクローラーに戻ってまいりました
今回は有線リモコンアームクローラーを無線リモコン化したいと思います
有線リモコン化アームクローラー
やることはツインアーム3ch RC ロボットから
① 走行用モーター x2
② 電池ボックスセット
③ レシーバー
④ スイッチ
⑤ アンテナ
をアームクローラーに移植することです
この中で、
① 走行用モーターx２は有線アームクローラーにつけたツインモーターギアボックスのモーターと違うようなのできちんと走るかわかりません
最悪、ギアボックスを壊す可能性もあります
② 電池ボックスセットは重いのでアームクローラーの走破性を鈍くしてしまう可能性があります
単４電池ボックスにしたほうがいいだろうか？
⑤ アンテナを立てるための穴を確保しなくてはいけません
の３点に気をつけながら移植を行いたいと思います
組立説明書はないので行き当たりばったりでいきます
では、今回も娘と一緒の作業風景をタイムラプスでどうぞ
見事に行き当たりばったりになってしまいましたw
まず有線アームクローラーをばらして、次に3chRCロボットをばらして電池ボックスとか外して、いざアームクローラーに乗せようとしたら・・・
電池ボックスがうまく載せらんない (｡-_-｡)
しょうがないのでこんなこともあろうかと買っておいた『タミヤ 楽しい工作シリーズ No.157 ユニバーサルプレート 2枚セット (70157)』を上に乗せて・・・
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このオレンジのピンってどうやって使うんやろ？(´･_･`)
というわけで普通のネジで無理やり固定してなんとか載せました
で、できたのがこれ
なかなかいいんじゃないでしょうか
さて、思ったように動くんでしょうか？
RCアームクローラー走破性テスト
おお～ ∑(ﾟДﾟ)
邪魔なティッシュボックスを避けて畳マットを登ります
→クッションもなんとか乗り越えて
→・・・アームクローラーの箱を登らなくなってしまった
No.157 ユニバーサルプレートが前にせり出してて箱にひっかかって登る邪魔をしているだけかも・・・という希望的観測でNo.157 ユニバーサルプレートをギリギリまで後ろに下げて、電池ボックスは中央に移動
さて、どうでしょう？
う～ん、やっぱりアームクローラーの箱登らないですな
電池ボックスが重すぎるのか・・・トルクが足りないのか・・・
まあ、とりあえずできたということで
RCアームクローラー完成！
次は・・・小さなカメラでも付けたいところですが
・・・なんかいいのあるかなあσ(^_^;)
ではでは～
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2016年08月27日
10：タミヤ『3ch RC ロボット製作セット』③ 無線操縦テスト
タミヤ『3ch RC ロボット製作セット』無線操縦テスト
今回は前回作ったタミヤ『3ch RC ロボット製作セット』の無線操縦テストを行います
このセットのボタン式無線操縦機の操作方法は次の一覧にあります
走行操縦ボタン
アーム操縦ボタン
難しくはないけど・・・感覚的なものとはちょっと違うかな
まあ、覚えれば難しくないでしょう
では走行操縦ボタン一覧の①から順番にボタンを押していってみます
続いて走破性とアームの性能について見てみます
う～ん (^_^;)・・・走破性は正直アームクローラーに遠く及ばないなあ
でも、これで『アームクローラー』が生き延びました
『3ch RC ロボット製作セット』のツインアーム3ch RC ロボットよりアームクローラーの方が小さく、また段差乗り越え能力が高いようです
これで思い残すことなく無線リモコンをアームクローラーに移植することができます
娘が「ツインアーム3ch RC ロボットをやりたい」といったときのためにいつでも戻せるように移植しなくては・・・
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2016年08月23日
9：タミヤ『3ch RC ロボット製作セット』② 組み立て(2)
タミヤ『3ch RC ロボット製作セット』
前回に続いてタミヤ『3ch RC ロボット製作セット』の組立てを行います
タミヤ『3ch RC ロボット製作セット』の箱にあるように、このセットは３種類のアームから一つを選択することができます
異なる動きを可能にするアームの構造を同じユニバーサルアームセットから作ることができるということですから、比較的単純な構造で複雑な動きを生み出す設計を学ぶことができるかと思います
今回作るのはツインアームです
二つのアームが連動して同じ動きをします（よく考えたらクランク取り付け角度によって動きをずらすことはできるかな）
同じ動きをすることが利点にもなり欠点にもなるかと思いますが、今回はこの通りに組み立てます
ちなみに『3ch RC ロボット製作セット』となっていますが、無線リモコンは4chに対応しているのでクランクを追加すればツインアームのそれぞれを独立に動かすこともできるはずです
前置きはこれくらいにして、今回もタイムラプスで娘と一緒に組み立てていきます
前回のタイムラプスを見て娘が「はやくてなにやってるかわかんないよ～あはははは」と言っていたので今回は前回よりゆっくり流れるように設定しました
できました！
アンテナは完全に収納できる方がよかったなあ (´･_･`)
これ結構大きいです
プラモデルや組み立てキットで箱より大きいものが出来上がるとなんか得した気がして嬉しいです・・・保管には困るんですが
早速動かしてみます
なるほど・・・こういう動き方なんですな・・・思ったより遅いσ(^_^;)
プロポボタンと動作の関係がよくわかっていないのでやみくもな感じですがなんとかなっています
はじめ勘違いしてアームの関節をバギバギに締め上げてたのでうまく動かなくて壊れそうだったんですが・・・どれくらいの締めたらいいかいまいちわかりません
時間もないので今日のところはこれくらいで終えます
アームの調整をしなくては・・・ どうやるんだろコレσ(^_^;)
ではまた～
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2016年08月20日
8：タミヤ『3ch RC ロボット製作セット』① 組立て(1)
タミヤ『3ch RC ロボット製作セット』
アームクローラーを無線にしようと思ってタミヤさんの「楽しい工作シリーズ」に「無線リモコンセット」みたいなものはないかなと探してみたけど見当たらない
それで、他に良い手はないかなと見ていたら
の無線リモコンシステムが良さげです。
また、『3ch RC ロボット製作セット』自身もアームの形などを変えていろいろ遊べるらしい
すばらしい！
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というわけで、少々高めですが買いました・・・σ(^_^;)
タミヤ『3ch RC ロボット製作セット』の無線リモコンをアームクローラーに移植するつもりなんですが・・・
その前に『3ch RC ロボット製作セット』を普通に組み立てます
組み立てなくても無線リモコンのアームクローラーへの移植はなんとなくできそうなんですが、娘に見せたらピンポン球をつかんでいるアームが気に入ったらしく
「早く作ろう！！」
と『3ch RC ロボット製作セット』の方へ気が移ってしまったので、こちらを先に完成させます
思い通りにはいかんもんだな σ(^_^;)
無線リモコンのアームクローラーへの移植とかも本当にするかどうかわかりませんが行き当たりばったりで進めます
では、今回も作製風景をタイムラプスで
というところで、ここで時間がなくなりましたので組み立て途中ですがひとまず終えます
最後の方でちょっと図を見間違って上面に設置したアーム用ギアボックスを変な風に乗せちゃったので修正しました（↓）
この黄色いモーターってなんやろ？
まあ、なんとなくわかっていたんですが、娘は有線リモコンのアームクローラーに完全に飽きてしまっていて・・・
ひも（コード）付きだと感覚的にはより自律性（自立性？）が低い印象になって、行動様式は多様になったはずなのに、ロボット度合いは下がった雰囲気です
無線リモコン式にしてもそれは変わらないかもしれないんですが
・・・まあ、ひも付よりはましかな σ(^_^;) ・・・多分
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2016年08月17日
7：「ロボット」って何？σ(？_？;)？
「ロボット」？σ(？_？;)？
※折角なので厨二病全開でいきますw
娘とロボットをつくろうと思っているわけですが、ロボットがなんなのかよくわからなくなってきたので、一度「ロボット」というものについて自分なりのイメージをつかみたいと思います。
ネットやWikipediaで調べてみる
まず、「ロボット 意味」とググってみると、
ーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーー
1.機械として組み立てられ、人間に似た種々の動作機能を発揮するもの。「産業用―」
2.他人に操られている人。▷ robot チェコの作家チャペックの造語から。
ーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーー
というのが出てきました。
２は論外だとして、１についても十分とは思えません。
犬型やヘビ型の十分にロボットと思えるものがあります。
次にWikipediaでロボットを調べると
人の代わりに何等かの作業を自律的に行う装置、もしくは機械のこと。
とあり、ロボットの一側面を表現しているかと思います。
しかし、AIBOなどのペットロボットやある種のホビーロボットを「ロボット」は人の代わりに何等かの作業を行っているわけではありません。
ただし、「人の代わりに」を「人の望みに応える」といった期待（目的）や「人のできることを超える」という希望（機能）に置き換えてロボットを捉えることができるかもしれません。
一方で、産業用ロボットの定義を
自動制御によるマニピュレーション機能又は移動機能をもち，各種の作業をプログラムによって実行できる，産業に使用される機械。
としている点も興味深い。
この中から「自動制御による・・（動作）機能をもち・・プログラムによって実行できる・・機械。」という語彙を残すと自分の感じている「ロボット」のイメージに近いように思われます。
しかし、これだけではある種の自動販売機も「ロボット」ということになってしまいます。
どうも自分の考える「ロボット」は目に見える「動き（行動）」が必要なようです。
「ロボット」に関するキーワード
ここで、自分の考える「ロボット」にまつわるキーワードをあげてみます。
キーワード：
動き（運動、動作）、センサー、電気・電子制御、プログラム、アクチュエーター、自律（自動制御）、機械
これらのキーワードから見えてくる自分の考える「ロボット」は「動物的機械」に集約されるように思います。
動き（運動、行動）は動物の最大の特徴の一つであり、「ロボット」はセンサー（感覚器）からの入力を、電気・電子制御、プログラム（神経系）が判断して、アクチュエーター（筋など）に出力する自律（自動制御）性を持った機械（実体）であり、これは「動物的機械」といえるかとおもいます。
ここで、自分の考える「ロボット」を「動物的機械」と表現した時に、実際のロボットとの差異というか齟齬が出ないかについてそれぞれ個別に当たってみます。
ロボットの具体例
「自分が思う「ロボット」の特徴」
動き（運動、動作）は動物の最大の特徴の一つであり、「ロボット」はセンサー（感覚器）からの入力を、電気・電子制御、プログラム（神経系）が判断して、アクチュエーター（筋など）に出力する自律（自動制御）性を持った機械（実体）であり、これは「動物的機械」と考えられる。
「自分が思う「ロボット」の特徴」が実際のロボットに見られるか？
（１）AIBOはロボットだ
ソニーの犬型ロボットAIBOは人型ではないし、人の代わりに何等かの作業をするわけでないがロボットだと感じる。
ボストンダイナミクス社の犬型やロバ型の四足ロボットも人型ではないがロボットだと感じる。その動きはまさに生き物を感じさせ、金属質の構造がむき出しになっていることと相まって少し怖い感じすらする。
これらのロボットは「自分が思う「ロボット」の特徴を全て満たす。
（２）ASIMOはロボットだ
HONDAの人型ロボットASIMOはロボットだと感じる。
同じく川田工業・産業技術総合研究所・川崎重工業のHRPシリーズやソニーのSDR-4X/QRIO、富士ソフトのPALROなど自律的な人型ロボットは大きさこそ様々だがロボットだと感じる。
これらのロボットは「自分が思う「ロボット」の特徴」を全て満たす。
一方で、ロボガレージの高橋氏が作ったクロイノはその動き、特に歩行動作だけで十分に人型ロボットと感じたことは特筆すべきことと思う。
（３）産業用ロボットはロボットだ
自動車組み立て用ロボットなどの産業用ロボットはロボットだと感じる。
子供の頃はロボットアニメの影響で独立した個体ではないロボットアームはロボットとしては不完全との印象を持っていたが、いまではその滑らかな動きにロボットらしさを強く感じる。
産業用ロボットは動物の一部分を特殊化したものだが「自分が思う「ロボット」の特徴」を全て満たす。
（４）火星探査ロボットはロボットだ
火星探査車ローバーは車型ロボットでその動きは動物的ではないが動き、また、自律的に移動経路を判断し探査するロボットであり「自分が思う「ロボット」の特徴」を全て満たす。
一方で、水中（深海）探査、救援・捜索ロボットは火星探査車ローバー同様に苛酷な環境や生命の危険のリスクが高い環境において人間の代わりに探査・救援を補助する能力を有するが、自律性の点で自分が思う「ロボット」としては不十分に思える。
信号が途絶えた時に移動経路を計算して自律的に戻ってくる能力や災害地で自ら進んで要救助者を探す能力を有するものはロボットと思えるが、人による操縦や画像の判断を必要とするものについてはリモートコントロール探索機と呼んだ方がしっくりくる。
（５）搭乗型ロボットは・・・ロボットだ！
援竜やKURATASUなどの人が乗るタイプのロボットは人が操縦もしくは遠隔操作するので（詳細が分からないのだが、多分・・・）自律性を持っておらず、まだ「自分が思う「ロボット」の特徴」を満たしていないように思う。
しかし、搭乗型ロボットはまだ歴史が浅く今後変わってくる可能性がある。自動車の自動運転技術を応用し、搭乗型ロボット本体が機体周囲360°を常に監視し、周囲の人や物に不用意に触れることが予測される場合には自動的かつ安全に動きを停止するような装置が付いていれば「自分が思う「ロボット」の特徴」を満たす。
ライディーンやザンボット３、コンバトラーV、マジンガーZ、ガンダム、ザブングル、ボトムズ、バイファム、ダグラム、マクロス、ガンバスター、エステバリス・・・（巨大）搭乗型ロボットアニメを見て育ったので「自分が思う「ロボット」の特徴」を満たさなくても「これぞロボットだ！！」という思いは強い。今後ますますのご発展を期待します。
ちなみに大好きな鉄人２８号とエヴァは他のロボットアニメとはちょっと違うかなあということでここではあげてません。
（６）補助ロボットは・・・外部接続型サイボーグだと思う
HAL（サイバーダイン）やパワードスーツはロボットスーツとも呼ばれるが、「自分が思う「ロボット」の特徴」は満たしていないように思う。
・・・というよりも、パワードスーツ系は人間の力の強化を目的とするのでどちらかというとサイボーグ寄りの技術なのではと思う。
ここでロボット、サイボーグ、バイオロイド、バイオノイド、ヒューマノイド、アンドロイドを人間と機械のどちらに近いかを勝手な想像で並べると以下のようになる。
（人間）
サイボーグ
バイオロイド＝バイオノイド
ヒューマノイド＝アンドロイド
ロボット
（機械）
感覚的には
サイボーグは人間にロボットの能力を組み入れたもの
バイオロイド＝バイオノイドは生体素材を用いて作られたロボット
ヒューマノイド＝アンドロイドは人間そっくりに作ったロボット
と考えている。
例を挙げれば、サイボーグ009はサイボーグ、『ブレードランナー』のレプリカントはバイオロイド＝バイオノイド、鉄腕アトムはヒューマノイド＝アンドロイドとなる。
これらの中で、大きく違うのはサイボーグは人間から作られるが他は人間を必要としないことだ。
また、「100%機械に置き換えられたサイボーグは人間か機械か？」という問いについては当然人間となる。
というわけで、サイボーグは人間で、補助ロボットと呼ばれるパワードスーツ系は外部接続型サイボーグという認識になる。この言葉はまだ体の中に入っていないサイボーグという意味で用いています。
もちろん、通常は補助ロボットとして働き、人間不在時に独立して移動する場合はロボットの範疇に入るかと思います。
しょぼい結論
話が長くなり、必要のないところまで広がりましたが、厨二病に罹患しながら書いたので・・・すみませんσ(^_^;)
以上のことから見えてきた自分なりのロボットの方向性は
自律行動の獲得
なんだろうなと思ったりする。
その先に学習やコミュニケーション能力とか創造性とか創発性とかあるんだろうけど、自分の知識や技術じゃまだ無理なので考えません。
そもそもロボット作っている理由が娘とロボット作ってであそぶってことなのでどっちの方向に行くかとかどこまで必要かは娘次第というところです。
※以上、ここに書いたのはあくまで自分の思う「ロボット」についてであって、ほかの方が「これはロボットだ！」と反対意見を述べることについて全く異論ありません。
って感じか・・・σ(^_^;)
しょぼい結論までの話が長いw
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2016年08月14日
6：タミヤ『アームクローラー』⑤ 有線リモコン化 走行テスト
有線リモコン アームクローラーの操縦
このリモコンシステムは左右の車軸を回転させる左右２つモーターに送る電気入力の有無と電流の向きを制御することでモーターの回転方向を変えてアームクローラーに様々な動きをさせるものですね
リモコンの左右のレバーを倒した時のアームクローラーの動きを表にしてみると以下のようになるかと思います
きちんと組み立てられているか実際に表の①～⑨の順番でアームクローラーを動かして確認してみました
一応できているようです
でも・・・このビデオは横向きにするべきではなかったかも・・・σ(^_^;)
娘も大喜びで動かしています
・・・でも・・・これって・・・ロボットか？σ(？_？)？
ラジコンカー（RCカー）をロボットと呼ばないようにこれも「ロボット」とは呼べないんじゃ・・・
でも、巷の『ロボット展』ではこういうのが置いてあるし・・・
「ホビー用ロボット」もしくは「教育用ロボット」ということにしてロボット未満のモノもロボットへの興味を持ってもらうためとかロボットのシステムの一部に使われているとかの理由でロボット（の一種）と呼ぶとかそういうものなんだろうか？
てか、そもそも「ロボット」ってなに？(？_？)？？
娘が「ロボットほ～し～い～」と言ったのにロボットじゃないものを作るのは良くないよね
万一娘が「私ロボット持ってるんだ～」とか友達に言って、「見せて見せて～」ってなったものが、「これロボットじゃないよ～」って友達に言われた日にゃ親の面目丸つぶれなので、「これはこうこうこうだからロボットなんだよ」と説明できる必要があるように思ったりする（考えすぎか）
ちょっと「ロボット」について考えてみないとこの先の方向性が見えない・・・
娘はこの有線リモコンアームクローラーにまだ飽きないと信じて、ちょっと「ロボット」について考えてみようと思います
まあ、次は無難に無線化するんだろうなあと思いつつ、道具や知識がちょっと手詰まりでどうしようかなあという感じσ(^_^;)
それはさておき、娘が楽んでるのを見るのはいいもんすなあ
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2016年08月10日
5：タミヤ『アームクローラー』④ 有線リモコン化（２）
４チャンネル・リモコンボックス作り
先日に引き続き『アームクローラー』の有線リモコン化を目指しています
今回は『４チャンネル・リモコンボックス』を組み立てます
アームクローラーの組立説明書では『２チャンネルリモコンボックス』を使用することになってますが、
操縦以外にもロボットアームをつけたいとか、回転式カメラをつけたいとか、何か他の用途にも対応できるように『4チャンネル・リモコンボックス』にしました
配線については自分で考えないとダメかなと思っていましたが『４チャンネル・リモコンボックス』の組立説明書に素敵な配線図が載っていましたので全く問題ありません
では中身を確認して
早速作り始めます
今回もタイムラプス撮影にしました
一応できましたが・・・
結構戸惑いました
組み立て説明書をよく見ればわかるのですが、適当にやって組み上がると思っていたのでちょっとはまりました
配線基盤の向きを間違えたり、レバー組み立ての向きを間違えたりして途中でなおしてます
娘は「むずかしいのはお父さんのしごとね わたしはむずかしくないのやる」と宣言・・・
作る前はこのリモコンがどうやってモーター制御のスイッチングをしているのかとか特に考えもしなかったんですが（というかもっと単純な方法だと思ってたのですが・・・）、
どうもこの基板（↓）がリモコンの心臓部っぽいです
うっ、よくわからん・・・こっちに倒すとこっちが繋がって電気がこう流れて・・・ここからこう電気が行くわけね・・・でこっちに倒すと・・・わかったような、わからんような・・・
4Chリモコンボックス作成（タイムラプス）>
有線リモコン アームクローラーの組み立て
このままの流れでアームクローラーをツインモーターギヤーボックスに交換して、４チャンネルリモコンボックスと結線します
ここは組み立て説明書がないので、なんとなく行き当たりばったりでやります
これももタイムラプスで記録しておきます
できました
ものすごくはまりました・・・よく考えて作らないとダメですね
当たり前ですがアームクローラーに有線リモコンがつくと・・・全体的に大きく重くなった気がします
特にリモコンボックスに入っている単１電池２本が重いです
はじめ間違ってマンガン電池を入れたら、動くには動きますが結構渋い感じで・・・アルカリ電池にしたらサクサク動きました
コレ、乱暴に扱って結線が外れるっていうのがありがちなパターンなんだろうな～・・・ σ(^_^;)
試しにちょっと動かしてみます
なかなかいいですなあ
この前までまっすぐ進むことしかできなかったのに、曲がることも一歩下がることもできるようになった
大人になったなあ・・・
有線のコードって1.5 mくらいの長さだけど、どれくらいの長さまで大丈夫なんだろう？
娘が「かしてかして」とうるさいのでとりあえずこのまま遊ばせておくことにします
・・・楽しんでくれるといいんだが・・・
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2016年08月08日
4：タミヤ『アームクローラー』③ 有線リモコン化（１）
アームクローラー有線リモコン化までの道のり
アームクローラーで遊んでて、ちょっとやりつくした感が出てきた中で
娘が急に「箱！箱っ！」と言い出し、『アームクローラー』の箱の中をゴソゴソしながら・・・
娘：リモコンどこ～？
父：・・・
娘：ね～リモコンは～？
父：・・・ないよ～（気づいちゃったかσ(^_^;) ）
娘：え～？なんでー？
父：もともとないよ～
娘：え～？！
父：・・・リモコンする？
娘：するっ！するっ！
父：じゃ、明日作ろうか（と前もって買ってあった『4チャンネル・リモコンボックス』と『ツインモーターギヤーボックス』を颯爽と取り出す・・・かっこいいw）
娘：やったー！
・・・で、次の日の朝５時ごろ起こされて
娘：ね～ね～、リモコン作るって言ったでしょ～？
父：え～！？ むりむり、朝は時間ないよ、帰ってきてからね
娘：え～！
・・・で、夕方５時ごろに帰ってきた娘はプールとバレエレッスンのダブルなのと、朝５時起き（もっと前かも）だったので、眠くて眠くて、帰ってきてそのまま晩御飯の時間まで爆睡
ご飯中に「リモコン作ろう？」って言われたが「お風呂はいって、もう寝ないとね」と却下
「明日はぜ～ったい作ろうね！」と念を押されたので
「朝はぜ～ったい作らないから帰ってきてからね」とこっちも念を押しておく
夕方に帰ってきて「少し勉強してからね」と『入学準備ドリル さんすう 5・6歳』をちょっとやって
さて、作りましょうかね
（前置き長いな・・・まあ、娘と一緒に作るまでの過程も大事なのだ）
ツインモーターギヤーボックス作り
アームクローラーの組み立て説明書の最後のページに「応用編」として
★アームクローラーをリモコン操縦に変えてみようというのが載ってます
ここに必要な部品として次の二つを使えば有線リモコン操縦ができると書いてあります
70097 ツインモーターギヤーボックス
70102 ２チャンネル・リモコンボックス
ん、これは一度途中までバラさなくちゃいけないんだよな・・・めんどくせ～
（「もう一台アームクローラー買っちゃえばいいじゃん」って囁く心の声をムシしつつ）気をとりなおして・・・
まずは『ツインモーターギヤーボックス』を「応用編」の説明書きに従って組み立てます
ポイントは
① ギヤーボックスの組み立てはCタイプ
② シャフトはアームクローラー付属の3x72 mm六角シャフトを使用
とのことなんですな、なるほど・・・よくわからん
ここで、『ツインモーターギヤーボックス』の箱の裏面をみると
Cタイプは低速ギヤー比の203:1のタイプでアームクローラー付属のギヤーボックスを２つ対称にくっつけたような形をしてます
さて、部品を全て確認後作り始めます
前回アームクローラーを作った時はスチル写真を数枚しか撮ってなかったので記録としてはちょっと寂しい
でも、いつ終わるかわからない組み立て作業風景をビデオで撮り続けているのを載せるのもどうかなあという感じで（まあ、祖父母は喜ぶかもしれんが）
というわけで、今回はタイムラプスでいきます
さっ、できました！
実際にはいくつか失敗してやり直したり娘が他のパーツを無意味にいじくりまわして遊んでたりするんだがタイムラプスのおかげで特に気にならない
作り始める前にどうしてツインモーターギヤーボックスを作って乗せ換えなくちゃいけないのかを一生懸命説明してみたんだが
「説明はいいからもう作ろうよ～」の一言で撃沈
まあ、モノもできてないのに説明されてもわからんよな
内容がわからなくてもとにかくやれるのって子供の強みだなと思い娘の意見を尊重しました
で、ここで思ったより時間がかかってタイムアーップ！
娘もおつかれ気味なので続きはまた今度にします
むりはよくないよね
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2016年08月04日
3：タミヤ『アームクローラー』② 走行テスト
『アームクローラー』の 走行テスト
今回はアームクローラーを走らせてる中で気になった点をテストしたものをまとめました
いろいろと気になる点はありますが、特に、
（１）どの高さの段差まで乗り越えられるのか？
（２）アームってどれくらい役立っているの？
の２点についてテストしてみます
【テスト１】大まかな乗り越えられる高さの上限
いくつかの高さの段差を用意して、乗り越えられる高さの上限を調べます
厳密には表面の滑りやすさやキャタピラゴムとの相性などあるとは思いますが、そこはあまり考えずに・・・σ(^_^;)
前回、畳マットは乗り越えられたけど、『アームクローラー』の箱は乗り越えられないことがわかっているので、その間にいくつかの段差を設けて乗り越えテストをしました
今回、段差は
１．畳マット（高さ：約2.5cm）
２．妖怪ウオッチメダルケース２段（高さ：約3.0cm）
３．『はじめてであうすうがくの絵本 三冊セット』（高さ：約4.0cm）
４．アームクローラー箱（本２冊入り）（高さ：約5.5cm）
の４種類を用い、それぞれアームなし、アームありの２パターンでテストしました
ちなみに電池は1.5 V アルカリ電池を新しいものと取り替えてからテストしました
結果を表にまとめたのがこれ
ここで△はテスト６回中、３回は乗り越え、３回は乗り越えられませんでした
この結果からアームの有無にかかわらず4 cmの高さは乗り越えるが、5.5 cmは乗り越えられないことがわかりました
・・・そういえばどこかに乗り越え可能な高さが4 cmって書いてあったようななかったような・・・ (´･_･`)
【テスト２】ちょっとだけ詳しい乗り越えられる高さの上限
続いて、乗り越え可能な高さの限界をさらに詳しく調べるために、
３．『はじめてであうすうがくの絵本 三冊セット』（高さ：約4.0cm）の下に約2.5 mm厚の段ボールを１枚ずつ足しながら敷いていって乗り越えテストをしました
テスト２の様子はこちら
テスト２の結果を表にまとめました
この結果からアームなしクローラーは約4.25 cmは乗り越えるが、約4.5 cmは乗り越えず、アームありクローラーは約4.5 cmは乗り越えるが、約4.75 cmは乗り越えないことがわかりました
また、テスト１ではアームの有無による段差乗り越え能力の差がはっきりしなかったけど、今回のテストで少なくとも0.25 cmの差があることがわかりました・・・って・・・(´･_･`)
え～、アーム付けた結果がたった2.5 mmの差なの～(´･_･`)
なんか腑に落ちないな・・・
腑に落ちないといえば、やる前には普通に乗り越えられると思ってた『アームクローラー』の箱を乗り越えられないのは見ていてとっても歯がゆい
自分が入っていた箱は乗り越えていこうよ！
自分の殻を破っていこうよ！！（松岡修造氏風に）
というわけで最後にテスト３
【テスト３】『アームクローラー』の箱を乗り越えろ！
何回か『アームクローラー』の箱登りをチャレンジさせている中で、どうもシッポが大事らしい気がしてきた
コレがもう少し長ければもう少し高い段差を乗り越えるんじゃなかろうか？
それでこれをなんとか延長するための方法をいろいろ考えて・・・
（イメージ：AヲBニしたい）
間に延長板をかますとか、レジンで作るとか、３Dプリンタで・・・
と考えている中で、何かを作る前に本当にしっぽを延長すればうまくいくのかを簡単に確かめる方法はなかろうかと思っていくつかやって
ダブルクリップを挟んだだけでうまくいくことがわかった
詳しくは次のビデオをみてください
（ダブルクリップパワーで『アームクローラー』の箱を乗り越えろ！）
このビデオを説明すると
① 通常アームクローラーは箱を乗り越えられません ×
② しっぽに小さなダブルクリップを挟むと乗り越えます ○
③ アームなしでは小さなダブルクリップを使ってもダメ ×
④ 大きなダブルクリップもダメ ×
⑤ アームありで大きなダブルクリップは？ ダメです ×
⑥ そして・・・ダブルクリップは引っかかりやすいのです
まとめると
（１）アームクローラーはダブルクリップをしっぽにつけると
『アームクローラー』の箱（5.5 cm高）を乗り越えられるようになる
（２）アームがないとダブルクリップをつけても乗り越えられない
（３）ダブルクリップは大きければ良いというものでもない
（４）ダブルクリップは引っかかりやすいという欠点を持っている
ここにきてアームの有無による明確な差が見えました
そして、次にはしっぽの長さの違いによるアームクローラーの乗り越え段差高を調べるために少しづつ長さの違うしっぽを作ってテスト４を・・・は、やりません σ(^_^;)
娘がそこに興味がないようです
でも、どこかで長さの違うしっぽを作っている人っているかもなあって気がします
３Dプリンタとか使うと綺麗なのができるんだろうなあ
:.｡..｡.:*･'(*ﾟ▽ﾟ*)'･*:.｡. .｡
というわけでここまで調べてみましたが・・・
まあ、こういうのってどこかにもっと良いのがまとめられてたりするんだよな (￢_￢)
でも、楽しいからいいんだ、自分たちでやるから面白いんだ！
ではでは～
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2016年08月01日
2：タミヤ『アームクローラー』① 組み立て
タミヤ『アームクローラー』① 組み立て
まずはタミヤ『アームクローラー』っを作ってみる
まあ、いきなり本格的なロボット作っても大変そうだし、比較的簡単なものから進化（深化）させてったほうが、飽きないだろうし、勉強になるかなあって
で、どうしてこれを選んだかというと、Amazonでいろいろ調べてる時にこれの紹介ビデオを見て、走破性能と丈夫っぽい雰囲気に負けました
︎（著作権問題とかでタミヤさんに嫌われるとやなのでリンクのみで）
これなら乱暴者の娘に手荒な真似をされてもなんとか耐えてくれそうです・・・σ(^_^;)
比較的安価なので気安いし・・・
箱の中身はというとこんな感じ
では早速二人で作ります
と、２時間くらいかかってとりあえずここまで出来ました
午後イチで娘のバレエレッスンが入ってたので、ここで中断したためにアームがまだできてません
普通のプラスチックかと思っていたけど、ABS製だったので安心感が増しました
あと、てっきり下面にもカバーがあるものだと思ってました、どうしてそう思ったのか思い出せないけど・・・σ(^_^;)
これだと突起物が多いところを走らせると配線や内部構造が引っかかって不具合を起こしそう
まあ、メンテナンスのしやすさや機構の見易さではこっちのほうがいいのですが
・・・・・・・
娘のバレエレッスンが終わって、
「午後はプールに行くのとロボットの続きやるのとどっちがいい？」って聞いたら、
「ロボットやる～！」だそうで、続きのアーム作りをやりました
で、完成！
以外と簡単！ 接着剤も使わないし、部品数も多くない。自分一人だったら20分もあればできそう
娘はニッパーを使うのが初めてでケガをしないかちょっと心配したけど大丈夫でした
思い切りがよく、スプロケットの山をいくつか飛ばしてしまいましたが、まあご愛嬌で
強いて言えば、タッピングビスをしっかりしめるのに結構力がいるので小さい子ひとりでは難しいかな。ドライバーの良し悪しにもよると思うけど
ちょっと走らせてみたら思ったより遅いけどなかなか良い感じ
ちょっとした段差なら登りますな
残念ながら高さ約5.5 cmの『アームクローラー』の箱は乗り越えないわけだが・・・
これ、アームの効果ってどれくらいあるんだろう・・・(￢_￢) ？
それはさておき、娘が思ったより喜んでくれて助かった
いろんなところを走らせて楽しんでいました
「お外で動かしてみる？」って聞いたら、「汚れるからヤダ」と言われてしまいました
ま、そのうち室内で遊ぶのに飽きてきたら外に行きますかね
おくさんにも「これ！わたしのロボット！やったー！」って気を使ってアピールしてくれました。ありがとう m(_ _)m
でも・・・コレ・・・ロボットちゃうな (´･_･`)
ん、まあ、ともあれ、娘といろいろと走行テストしてわかったことがあったので時間があったら次回はそれをまとめてみます・・・
ではでは～(´=ω=`)ノ
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