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株式会社ispaceは5月26日、同社の月面探査プログラム「HAKUTO-R」ミッション1について、2023年4月に実施された同ミッションのランダー（無人月着陸船）による着陸シーケンスのフライトデータ解析結果を発表しました。

以下公式サイトのURL
https://ispace-inc.com/jpn/news/?p=4683


・HAKUTO-Rミッション1は月面に着陸することを目指したispaceのプロジェクトであり、
　成功すれば民間企業としては初の月面着陸となる予定であった。

・ランダーは着陸直前の段階でソフトウェアの動作による誤差が生じ、月面に自由落下し、
　着陸後の運用は不可能とされた。

・ランダーは着陸シーケンスを開始し、降下速度と姿勢は計画通りだったが、推定高度ゼロの時点で
　実際の高度はまだ約5kmだったため、推進剤が尽きた後に自由落下し、月面に衝突した。

・予測ではデータ上の高度がゼロになっても主推進系を使用して降下を続けるはずであったが、
　機体の実際の高度が高すぎたために推進剤が尽きた可能性が指摘されていた。

・NASAのLROが撮影した画像では、着陸予定地点付近にランダーの破片の可能性もある
　散乱物体が確認された。

・ランダーがクレーターの縁を通過する際、センサーで測定された高度が急激に上昇したことが
　解析で確認された。

・この高度の変化は、クレーターの内部に接近する過程で生じたと考えられる。しかし、
　推定高度との乖離があり、ソフトウェアが異常値と判断して以降、測定高度の情報が遮断され、
　高度測定の誤りが生じた。

・高度の乖離を避けるための機能は、センサーの不具合に対応するために設計されたものであったが、
　結果的に約5kmの高度誤差が発生した。ispaceは着陸地点の変更による影響を十分に検証できなかった
　ことを認めている。

・ランダーのハードウェアには大きな改修は不要であり、ミッション2ではミッション1の成功を
　踏まえてより効率的な運用を実現することが可能とされている。

・ispaceはソフトウェアの改修と事前のシミュレーションの範囲拡大により、ミッションの精度向上を
　目指し、ミッション2およびミッション3の打ち上げ時期に特段の変更はないと述べている。



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