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繁栄を築き上げた人類は突如出現した“天敵”「巨人」により滅亡の淵に立たされた。生き残った人類は、三重に築かれた「ウォール・マリア」、「ウォール・ローゼ」、「ウォール・シーナ」という巨大な城壁の内側に生活圏を確保することで、辛うじてその命脈を保っていた。城壁による平和を得てから約100年後。いつしか人類は巨人の脅威を忘れ、平和な日々の生活に埋没していた。

城郭都市の外縁地区ウォール・マリア南端より突出したシガンシナ区で生活する少年、エレン・イェーガー。彼は医者の父グリシャと口うるさい母カルラ、そして幼馴染のミカサ・アッカーマンと暮らしていた。壁外の世界を夢見るエレンは壁外調査へと出る調査兵団に憧れていた。 しかし、845年、エレンが10歳の年、突如として壁を超える巨体を持つ「超大型巨人」が襲来。壁は破られ、シガンシナ区には巨人が進行された。さらに、エレンの母、カルラがエレンの目の前で巨人に捕食されてしまう。ウォール・マリアは通称「鎧の巨人」によって破壊され、人類の活動領域はウォール・ローゼまで後退することになった。 ウォール・マリアの崩壊から2年後、エレン、ミカサ、そしてウォール・マリア奪回作戦の失敗で両親を失ったアルミンの三人は、第104期訓練兵団に入団する。エレンたちは立体機動を使った対巨人戦闘術を学び、成長を遂げる。