2017年12月18日

OpenCV

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『GR-PEACHマイコンカー』に必要な『画像処理技術』習得のために、購入しました!!

『OpenCV』とは、”コンピュータによる画像処理に最適かつ強力なC言語ライブラリ集”だそうで、画像処理について調べ物をすると必ずヒットします。

調べ物だけで何とかならないかなぁ〜、と思っていたのですが、何ともならなかったので、『格安』で購入です。


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『GR-PEACHマイコンカー』以外のも使えそうなので、勉強します!!

もうすぐ冬休み、『GR-PEACHマイコンカー』もそろそろ仕上げていかないと正月を迎えることができません!!

さて、『JMCR2018全国大会』決勝トーナメントの難コースを完走させることができるか心配ではありますが、頑張ります!





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2017年12月16日

新型基板

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『スイッチサイエンス』さんから新型のモータドライブ基板が届きました。

特に特徴はないのですが、センサを『オールアナログ』にするためにこの基板を設計しました。


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『モータドライブ基板TypeS Ver4.1』と比較してみます。

大きさは同じですが、取付穴位置は左右対称となっています。


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『フルブリッジFETドライバ(A3941)』周りです。

はんだ付けしやすいように余裕をもって配置しました。

最近『老眼』による視力低下がひどいので、うまくはんだ付けできるか心配ではありますが、頑張ります!

第6回 東海大学ChallengeCup マイコンカーラリー熊本大会』の告知もありましたので、二年ぶりに参加しようと思います!!

さて、それまで『新車』が間に合うかどうか!





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2017年12月15日

定例会議

今日は『スマコマながさき小型モビリティコンテスト』の定例会議がありました。

今大会の反省や、来年度に向けてなど多くの意見が交わされました。

その中で、今回初参加の『トヨタ自動車九州』さんのマシンのプレゼンと試乗会が行われました!


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さすがメーカーさんが作るだけのことはあって、しっかりと『コンセプト』が設けられており、持てる技術を最大限に活かしたマシンとなっています。

詳しくは触れませんが、おそらく『世界初』となる機構もあるそうで、『特許』申請中だそうです!!

試乗会では、他チームの方が乗られその性能に驚かれていました。

特に前輪のキレは凄く、2700o幅のコースを切り返しなしでUターンできます。

初めて見る『アッカーマン機構』にさすがはプロと、感じました。

また、段差をすんなり通過するために前輪部には自転車のハンドルの機構を用いて、左右にロールするようになっています。

主に自転車の廃材を利用し、費用も5000円程しかかかっていないそうです。

加工技術も詳しく教えていただくことができました。

来年も参戦?されるようなので、『打倒トヨタ』で頑張ります!!

貴重な情報提供、ありがとうございました!





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2017年12月13日

GR-PEACHマイコンカー〜その96〜

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『ペイント』で画像を二値化(モノクロ化)する方法があります。


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『二値化』したい画像を『右クリック』 → 『編集』へと進みます。


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『ペイント』で画像が取り込まれます。


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『名前を付けて保存』 → 『BMP画像』を選択します。


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『モノクロビットマップ』を選択すると、


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『二値化』された画像となります!!


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このままだと『光』の具合がわかりにくいので、まず『16色ビットマップ』で保存します。

すると、コース左側中央に『光』の反射を確認でします。

これを『モノクロビットマップ』で保存すると、

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こんな感じで確認することができます!!

『GR-PEACHマイコンカー』において、コース上がカメラでどのように見えるかを確認するのにいいかもしれません。

実際には『閾値』を調節しながらの認識となるので、必ずこうなるとは言い切ることはできませんが、プログラムの参考になりそうです。





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2017年12月11日

GR-PEACHマイコンカー〜その95〜

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右が『アクリルコース』、左が『自作コース』です。

『自作コース』には『プラダン』を使っています。

また、『白』と『灰』のラインは『中川ケミカル』さんのカッティングシートを使っています。

並べて比べると、光の反射など違いが判ります。


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スピード制御は『ディップスイッチ』を使って、PWM値20〜100%の間で設定しています。

そして今日は『クランク』の確認を行いましたが、思わしくありません...


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原因を追究すべくプログラムを見直します。

左右の『クランク』を発見すると、後輪内側を『逆転』させ曲げています。

うまく曲がれないのは、ひょっとしてこれが原因かもしれません。

そこまでスピードが出ていないのに、逆転は必要ないのでは、と考えられます。

明日はこのところを弄りながら、動作確認です!!





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2017年12月10日

旋回性能〜その2〜

カーブを走行中、マシンには遠心力がかかります。

遠心力はマシンの重心に働き、滑りに影響します。

タイヤと路面との摩擦力が大きいほど、トラクションが大きい(滑りにくい)こととなり、いくら遠心力があってもタイヤが滑らなければ走行に影響は出ません。

トラクションが大きければ、滑りにくいと言えるのでカーブを安全に走行することができます。

また、走行中トラクションが失われるのは駆動輪となり、転がっているだけのタイヤには影響はなく、トラクションは大きいと言えます。

よって、駆動輪ではあっても、PWM”0”の状態ではただ転がっている状態なので、トラクションは大きく、滑りにくいこととなります!!

だそうです。


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『GR-PEACHマイコンカー』、クランクのプログラムを見直し中です!!

『エンコーダ』による速度制御まで持っていければと、思っています。





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2017年12月07日

JMCR2018全国大会

いよいよ『JMCR2018全国大会』まで、あと一か月となりました!!

地区大会も『北海道地区』、『南関東地区』を残すのみとなりました。

今大会はいったい誰が栄冠を掴むのでしょうか、楽しみです!

そんな中、K野さんよりご連絡が入りました。

『JMCR2018全国大会』において、『GR-PEACHマイコンカー』のエキシビジョンを行うので、どうでしょうか?との内容です。

長崎県大会の時にもお話は伺っていたのですが、正式に決定したようです。

返事はもちろん『参加します!』です。

今回は『自作マシン』の参加となるので、壊しても自己責任、思いっきりできます!!

が、しばらく『mbed』が使えなかった影響もあり、進展がありません...

これから頑張って調整します!


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で、ただいま安定した走行実現のために『大津の二値化』による『閾値』の自動計算化をプログラムできるよう、勉強中です!

これで会場の明るさも関係なくなるのではないかなぁ〜と、考えています!

あとは『スタートバー』対応のスタートと、『エンコーダ』による速度制御と走行距離による自動停止、『坂道センサ』を使った坂道走行などなど、取り入れたい技術はたくさんあります!!

でも、『完走』が第一なのでまずは『完走』できるよう頑張ります!






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2017年12月05日

旋回性能

『旋回性能(カーブを曲がる性能)』について勉強しています。


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と言うのも、親しくさせていただいている島根県の先生ご指導している生徒さんが『中国地区大会』で1・2位で全国大会出場を決めており、先生とのメールのやり取りの中で『カーブ』のプログラムの見直しを重視されたとのことを受け、今一度『旋回性能』について考えてみたくなったからです!!

さすがです、おめでとうございま!

さて、実車では『FF(フロントエンジン、フロントドライブ)』、『FR(フロントエンジン、リアドライブ)』、『4WD』、『ミッドシップ』なる駆動方式があります。

それぞれで、一長一短はあるものの、マイコンカーにおいても同じことが考えられるのではないかと思います。

詳しくはまた後程書きたいと思いますが、カーブ走行時において内側(オーバーステア)にも、外側(アンダーステア)にも行かず、ハンドルを切った方向に素直に曲がることができれば、タイムの短縮につながります。

それが『4WD』の旋回特性になります。

また、『4WD』においては、トラクション(グリップ)は前後の区別がないので、4輪が同時にトラクションが低くなり、4輪が同時に滑ることになります。

要は、いかに4輪のパワーバランスを取るか、ということになりそうです。

確かに私のマシンでは、4輪のパワーバランスが悪く、走行に影響があります。

今一度原点に戻り、タイム短縮を図りたいと思います!!





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2017年12月01日

GR-PEACHマイコンカー〜その94〜

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『完全復活』です!!

うっかり、デバイスドライバを削除してしまい、これまで『Tera Term』でのシリアル通信ができなかったのですが、無事に復旧しました。


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何度ドライバを入れなおしても『Error』続きで、どうしたものかと悩んでおりました...


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ひょっとするとと思い『mbed』フォルダを参照してみると、ビンゴ!でした。

よくよく考えてみると、簡単なことなのですが、気づくのに時間がかかってしまいました...


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ポートの確認もでき、これにて環境は整いました!

めでたし、めでたし!!





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2017年11月28日

GR-PEACHマイコンカー〜その93〜

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体調不良も何とか改善し、やっといつものことができるようになりました!!

『mbed』の原因不明のエラーも何とかなるよ〜、と聞いてから何かと試しておりましたが、私の『mbed』ではエラーが続いておりました...

『OS』のバージョンが原因なのか、プログラムに問題があるのか、さっぱり解決できませんでした...

で、今日の夕方、あるプログラムを削除して、再びインポートを行い、コンパイルしてみると、見事『成功』!!

なんで?

他のプログラムもコンパイルできるようになりました!!

原因は何であれ、再び作業できるようになったので良しとします!!

よかった、よかった!!


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ついでに先々のことを考えて、オフラインでの作業のために『e2studio』でエクスポートしてみます。


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が、エラーです...

他のコンパイラーではエクスポートできるのに、何ででしょう?

わかりません??


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さて、『札幌モーターショー2018』において、マイコンカーが行われるようです!!

どうしようか、悩みます!!





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